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金华高创EtherCAT直线电机寻相处理过程

作者:万里疆科技 浏览量:7141 来源: 时间:2021-03-26 11:04:59

信息摘要:

依据高创金华直线电机驱动器手册对寻相过程的解释和状态的表达,发现可以直接读取Phase Find Status的值 确定其是否寻相完成,然后进行策略应对。

高创原厂提供的寻相流程:

流程1(通用流程适合多数主站)

1.驱动器每次掉电再上电后,0x6041的bit7=1,表示驱动器有一个warning这个warning,需要驱动器首先被servo on,然后驱动器内部执行phasefind操作,phasefind成功之后,warning就会消除,0x6041的bit7才会变为0,表示寻相完成 ;

2.关于0x6060(MODE)的设置:建议ServoOn之前,切换0x6060为10(Cyclic sync torque mode),然后驱动器在这个MODE下进行phase find,phasefind成功完成,驱动器给出0x6041的bit7=0后,主站切换0x6060为8(注意:phase find过程中,actual position不会是零,是随着电流变化,位置是波动的)


经过测试发现此流程在部分高创驱动器中可用(主要是新固件[V.1.41以上]的驱动器),部分不可以用(主要是旧固件版本的驱动器),那是否有一种通用的处理无霍尔传感器金华直线电机寻相的流程呢。


自研流程:流程2(通用流程适合多数主站)


依据高创金华直线电机驱动器手册对寻相过程的解释和状态的表达,发现可以直接读取Phase Find Status的值 确定其是否寻相完成,然后进行策略应对。


下图是高创金华直线电机中的寻相相关的OD(Object Dictionary ),有这些数据,就可以开刀了。
高创金华直线电机数据列表.jpg
高创金华直线电机数据列表-1.jpg

建立初始测试流程如下:


  1. 使能后,不做任何操作
  2. 让其自动寻相
  3. 读取寻相状态位是否与高创提供的一致
    1. 重新上使能
    2. 执行CSP运动


    注意第一次上使能后,只可以读取PDO&SDO数据,不得做任何PTP操作,待寻相完成后,可以正常操作。


    测试多个不同固件驱动器之后,发现方法可行。效率比流程1最少快1分钟!
    最终流程为:


    1. 使能
    2. 通过SDO读取0X20A9.0(U16)中的值,然后等待其变为2 寻相完成(仅不带霍尔传感器驱动有效,或者带霍尔传感器但霍尔传感器是劣质品)
    3. 使能
    4. 执行CSP运动


    本文标签: 高创EtherCAT直线电机
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